Reachy Mini机器人控制

技能简介

本技能用于通过REST API和SSH远程控制Reachy Mini机器人。该机器人由Pollen Robotics与Hugging Face联合开发，配备6自由度头部、360°旋转机身、双天线动画、广角摄像头、4麦克风阵列及扬声器。

业务背景

让技术人员无需现场即可远程操控Reachy Mini人形机器人，完成头部姿态调整、机身旋转及情绪表达等动作。适用于远程演示、教育互动、直播娱乐等场景，降低机器人部署的物理门槛，提升人机协作的灵活性。

落地案例：市场团队策划线上产品发布会时，通过自然语言指令让Reachy Mini执行欢迎表情与点头动作，配合摄像头实时画面与观众互动；技术工程师远程调试时，先启用电机锁定，再精确控制机身360°旋转角度，同步获取状态反馈确保动作到位。

能做什么

• 控制头部俯仰/偏航/翻滚角度
• 驱动机身360°旋转
• 操作双天线动画姿态
• 播放80余种预设情绪表情
• 执行19种舞蹈动作
• 捕获摄像头快照
• 调节扬声器与麦克风音量
• 管理HuggingFace Space应用
• 查看机器人状态与电机模式

使用说明

安装步骤

1. 克隆技能仓库至本地：git clone https://github.com/openclaw/skills.git
2. 进入技能目录：cd skills/skills/afalk42/reachy-mini
3. 确保系统已安装curl和sshpass
4. 设置环境变量或直接使用命令行参数

基础用法

脚本路径：~/clawd/skills/reachy-mini/scripts/reachy.sh

常用命令示例：

# 查看状态
reachy.sh status

# 唤醒/休眠
reachy.sh wake-up
reachy.sh sleep

# 头部动作（俯仰,偏航,翻滚，单位：弧度）
reachy.sh goto --head 0.2,0,0 --duration 1.5

# 机身旋转（0=正前方，正值向左，负值向右）
reachy.sh goto --body 1.57 --duration 2.0

# 天线姿态
reachy.sh goto --antennas 0.4,0.4 --duration 0.5

# 拍照
reachy.sh snap /path/to/photo.jpg

# 播放情绪与舞蹈
reachy.sh play-emotion cheerful1
reachy.sh play-dance groovy_sway_and_roll

# 音量控制
reachy.sh volume-set 70

# 应用管理
reachy.sh apps
reachy.sh app-start NAME

环境变量配置

运动范围参考

• 头部俯仰：-0.5（上）至0.5（下）
• 头部偏航：-0.8（右）至0.8（左）
• 头部翻滚：-0.5至0.5
• 天线角度：约-0.5至0.5

插值模式：minjerk（平滑自然，默认）、linear（匀速）、ease（缓入缓出）、cartoon（弹性夸张）

输入与输出

见下方输入与输出表格。

风险提示

• 运动前必须执行motors-enable启用电机，否则指令无效
• SSH密码以明文环境变量存储，存在安全风险
• 摄像头快照依赖WebRTC，网络不稳定时可能失败
• 机身旋转时注意周围障碍物，避免碰撞
• 电机禁用后机器人会失力倒下，需确保支撑面安全

来源信息

原始链接：https://github.com/openclaw/skills/tree/main/skills/afalk42/reachy-mini/SKILL.md
来源类型：GitHub开源技能